Το Yaris Cross μπορεί να βασίζεται σε κοινή πλατφόρμα με το Yaris, την GA-B, όμως δεν είναι απλά μία υπερυψωμένη έκδοση του δημοφιλούς σουπερμίνι. Διαθέτει τη δική του σχεδιαστική ταυτότητα αλλά και χαρακτηριστικά που το κάνουν να ξεχωρίζει, όπως το προαιρετικό σύστημα 4×4.

Η Toyota τοποθέτησε ηλεκτρική τετρακίνηση στο Yaris Cross, την AWD-i, για να μειωθεί ο χώρος που καταλαμβάνει και το βάρος που προσθέτει. Η τετρακίνητη έκδοση του B-SUV συνδυάζεται αποκλειστικά με τον υβριδικό κινητήρα 1.5 116 ίππων και το αυτόματο κιβώτιο e-CVT.

Όταν το αυτοκίνητο εκκινεί ή επιταχύνει περνά στους πίσω τροχούς μέρος της διαθέσιμης ροπής, ενώ υπό φυσιολογικές συνθήκες το Yaris Cross είναι προσθιοκίνητο, ώστε να περιορίζεται η κατανάλωση. Σε συνθήκες χαμηλής πρόσφυσης, η τετρακίνηση ενεργοποιείται αυτόματα.