Βράζουμε τις πένες σύμφωνα με τις οδηγίες της συσκευασίας. Εν τω μεταξύ ρίχνουμε λίγο λάδι σε ένα τηγάνι και όταν ζεσταθεί ρίχνουμε τα τριμμένα κολοκυθάκια και το ψιλοκομμένο σκόρδο.
Σοτάρουμε 3-4 λεπτά μέχρι να μαραθούν. Όταν τα ζυμαρικά είναι έτοιμα, τα μεταφέρουμε στο τηγάνι και ανακατεύουμε. Προσθέτουμε το ανθότυρο, το δυόσμο, το ξύσμα λεμονιού και το χυμό, ανακατεύουμε και σερβίρουμε.